Eksiksiz bir endüstriyel robot paletleme iş istasyonu, paletleme görevini tamamlamak için birlikte çalışan birden fazla temel ekipman parçasından oluşur; bunlar arasında esas olarak aşağıdaki parçalar yer alır:
1. Endüstriyel Robot Gövdesi
Bu, tüm iş istasyonunun temel yürütme birimidir. Yaygın olarak kullanılan türler arasında altı-eksenli servo robotlar veya dört-eksenli SCARA robotlar bulunur. Yük kapasitesine göre uygun model seçilir; Genellikle paletleme için kullanılan robotların yük aralığı 5 kg ila 50 kg arasındadır.
• İşlev: Malzemelerin kavranması, taşınması ve istiflenmesi
• Gereksinimler: Yüksek tekrarlanabilirlik, hızlı çalışma hızı ve yüksek koruma derecesi (IP54 veya üstü)
2. Uç Efektörü (Kıskaç)
Robotik el olarak da bilinen bu el, malzemelere doğrudan temas ediyor. Malzemelerin şekline ve malzemesine göre farklı tipler seçilir:
• Emme tipi (vakum vantuzu)
• Sıkıştırma tipi (pnömatik tutucu)
• Çatal tipi (torbalı veya kutulu ürünler için uygundur)
Gereksinimler: Güçlü uyarlanabilirlik, kontrol edilebilir kavrama kuvveti ve malzemelere zarar verme olasılığı düşük.
3. Görüş Konumlandırma Sistemi
Malzemelerin konumunu, açısını, yüksekliğini ve diğer bilgilerini tanımlamak için görüntü işleme yazılımıyla birlikte 2D/3D görüntü kameralarını kullanır ve robotun bunları doğru bir şekilde kavramasına rehberlik eder.
• Fonksiyon: Malzeme konumlandırma, duruş tanıma, engel algılama
• Avantajları: Paletlemenin esnekliğini ve zekasını artırır
4. Malzeme Taşıma Sistemi
Malzemelerin iş istasyonuna sürekli giriş ve çıkışını sağlamak için besleme konveyör bantlarını, tampon bölgelerini ve çıkış besleme konveyör bantlarını içerir.
• Türler: Makaralı tip, kayış tipi, zincir tipi
• Kontrol yöntemi: PLC bağlantısı, başlatma/durdurma desteği, hız ayarı ve diğer işlevler
5. Palet Temini ve Kaldırma Cihazı
• Palet magazini: Boş paletleri depolamak ve gerektiğinde tedarik etmek için kullanılır
• Palet kaldırma platformu: İstifleme stabilitesini sağlamak için palet konumunu istifleme yüksekliğine göre otomatik olarak ayarlar
• Palet konveyörü: Yüklenen paletleri bir sonraki prosese taşır
6. Kontrol Sistemi ve İnsan-Makine Arayüzü (HMI)
Genellikle bir PLC + dokunmatik ekran + robot kontrol cihazından oluşan tüm iş istasyonunun beyni, her cihazın eylemlerini koordine etmekten, paletleme parametrelerini ayarlamaktan (katman sayısı, düzenleme yöntemi, istifleme sırası vb. gibi) ve arıza alarmları ve durum izleme sağlamaktan sorumludur. • Çoklu paletleme modları arasında geçişi destekler
• Veri yükleme ve uzaktan kontrol için MES sistemleriyle entegre edilebilir
7. Güvenlik Koruma Cihazları
Operatörlerin ve ekipmanın güvenliğini sağlamak için iş istasyonu aşağıdakilerle donatılmalıdır:
• Güvenlik çitleri ve ışık perdeleri
• Acil durdurma düğmeleri
• Güvenlik kapı kilitleri
• Video gözetim sistemi (isteğe bağlı)